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L'appellation de « voiture de remise » est apparue à Paris au xvii^e siècle. Les problèmes de circulation et de stationnement dans les rues étroites aux abords du palais du Louvre et du Château de Versailles encouragèrent les autorités à mettre à la disposition des cochers au service du roi et de la Cour des remises (garages) où ils devraient stationner. Deux catégories de remises coexistaient et leur accès était fonction de la qualité des véhicules et de leurs passagers. Les cochers des carrosses luxueux au service des hauts dignitaires avaient accès à la « Grande Remise » tandis que les autres attendaient à la « Petite Remise ».

C'est aussi à cette époque que les premiers services de transport particulier de personnes sont apparus à Paris : vers 1640, un certain Nicolas Sauvage, facteur des maîtres des coches d'Amiens, inventa le premier service de carrosses qu'il louait à l'heure ou à la journée, remplaçant ainsi les chaises à porteur. Il établit sa remise rue Saint Martin à Paris. Ces voitures furent appelées fiacressans doute en mémoire d'un moine des Petits-Pères, nommé Fiacre et dont on accrochait le portrait dans les nouvelles voitures pour les protéger des accidents2. 

D'autres suivront l'exemple de Nicolas Sauvage : un entrepreneur, Charles Villerme, se fera donner en 1650 un privilège royal puis en 1657, un certain Pierre Hugon sieur De Givry obtiendra le monopole de « faire établir dans les carrefours, lieux publics et commode de la ville et faubourgs de Paris, tel nombre de carrosses, calèches et chariots attelés de deux chevaux chacun, [...] pour y être exposés depuis les sept heures du matin jusqu'à sept heures du soir et être loués à ceux qui en auraient besoin, soit par heure, demi-heure, journée ou autrement, à la volonté de ceux qui voudraient s'en servir pour être menés d'un lieu à un autre où les affaires les appelleraient, tant dans la ville et faubourgs de paris qu'à quatre et cinq lieues aux environs, soit pour les promenades des particuliers, soit pour aller à leurs maisons de campagnes3. »

En 1676, le roi Louis XIV tentera de réunir en une seule et même administration les divers services des coches, des carrosses, des messageries et des postes. Cette tentative de centralisation n'aboutira pas et les services de voitures publiques seront donnés à bail à prix débattu à divers entrepreneurs3. 

Les conditions pratiques du métier de cocher entraîneront des abus tels, tant sur la clientèle que sur la voie publique, que des mesures sévères seront prises : 

• en 1688, un règlement déterminera l'emplacement des stations que les fiacres devront occuper,
• une ordonnance de janvier 1696 fixera leur tarif,
• en 1699, il sera interdit aux équipages de nourrir leurs chevaux dans la rue, sous peine de fourrière.

En 1753, il existe à Paris 28 places de fiacres et 60 entrepreneurs de carrosses de remise possédant environ 170 voitures qui exploiteront le privilège du sieur De Givry, chacune sur un itinéraire différent.

Par arrêt du Conseil d'État du Roi du 4 mars 1779, le monopole est reconstitué et Pierre Perreau se porte acquéreur du Privilège des Carrosses de place de la ville et faubourgs de Paris4. Il paie ce privilège « 5.5 millions de livres, outre 15 000 livres par an à l'Hôpital Général » (Si on considère par conversion qu'une livre tournois vaut environ 3,18 euros, on peut estimer la somme à 17,5 millions d'euros).

Avec la révolution française et la fin des privilèges, l'exploitation des voitures de louage devient libre. Les sieurs Perreau qui possédaient le monopole des carrosses de place obtiennent une indemnisation de 420 000 livres. 

De 1790 à 1817, les loueurs et entrepreneurs vont avoir pleine liberté d'action sous le contrôle de la police. C'est à cette époque les voitures de louage se retrouveront sous la pleine autorité de la préfecture de police qui, elle seule, accordera les autorisations pour l'exploitation symbolisé par un numéro à fixer sur le fiacre, le remisage et le stationnement des voitures.

De 1790 à 1822, il n'existe plus réellement de voitures de remise qu'on puisse louer à la course ou à l'heure. 

Après 1830, vont apparaître les cabriolets de régie (numéros rouges) qui vont jouir d'une liberté sans limite à la condition expresse de ne pouvoir jamais stationner sur la voie publique lorsqu'ils ne sont pas loués (à l'image des VTC) contrairement aux fiacres et cabriolets de place. On estime le nombre de voitures de louage à environ 2 000 au cours de cette période. 

En 1839, dans son Atlas "Histoire physique, civile et morale de Paris" Jacques-Antoine Dulaure estime le nombre total de voitures de place à un peu moins de 3 000 (945 fiacres et coupés, 200 fiacres supplémentaires pour les dimanches et fêtes, 733 cabriolets de place, 700 cabriolets de régie dont le nombre est estimé mais pas limité et 200 cabriolets de l'extérieur dits "Coucous")5

En 1854, il existait 145 compagnies de fiacres et voitures de place à Paris pour environ 1 992 voitures. Le nombre de voitures de remise toutes catégories confondues s'élevait à 3 4506.

En août 1855, afin d'améliorer le service des voitures de place et pour faire face aux problèmes de circulation dans le cadre de l'Exposition Universelle de cette même année tout en améliorant les finances de Paris, l'empereur Napoléon III octroya un monopole de fait des services de voitures de place à Paris à une société spécialement créée dans ce but : la Compagnie Impériale des Voitures de Paris (sigle : CIV). Le gouvernement promit d'empêcher la formation de toute nouvelle compagnie de voitures de place Paris en échange de l'achat en bloc de l'ensemble des numéros des voitures de place existantes, si leurs propriétaires désiraient vendre. En 1858, presque tous les numéros de voitures de place de Paris sont passés sous contrôle de la CIV, sauf 64.

En 1955, le décret n^o 55-9617,8 relatif à l'exploitation des entreprises de remise et de tourisme paru au Journal Officiel de la République Française le 20 juillet 1955 va réactiver une distinction entre les voitures de Grande Remise et les voitures de Petite Remise9. Il définit les voitures de Grande Remise comme étant « des voitures de tourisme de luxe conduites par le propriétaire ou son préposé selon des conditions fixées à l'avance entre les parties ».

Au 31 décembre 2009, il existait 425 entreprises de Grande Remise sur l'ensemble du territoire français . 

La loi n^o 2009-888 du 22 juillet 2009 de développement et de modernisation des services touristiques10 (présentée par le Secrétaire d'État Hervé Novelli) modifie en profondeur les conditions d'accès et d'exercice de l'activité de Grand Remisier : la profession est désormais dénommée « Exploitation de Voitures de Tourisme avec Chauffeur » (VTC) et elle connaît une très forte dérégulation : les licences de Grande Remise, auparavant délivrées par la Préfecture du ressort du siège social de l'entreprise après passage devant la Commission Départementales d'Action Touristique, sont supprimées. Au cours de cette période, l'entreprise qui souhaitait exploiter des Voitures de Tourisme avec Chauffeur devait s'enregistrer sur le Registre des Exploitants de Voitures de Tourisme avec Chauffeur tenu par l'organisme Atout France qui dépend du Ministère du Tourisme. 

Au début de l'année 2014, on comptait 7213 entreprises de VTC, exploitant environ 13 465 véhicules dont 58 % en Ile-de-France et 15 % en région PACA. 

La profession va encore changer d'appellation avec la loi n^o 2014-1104 du 1^er octobre 2014 relative aux taxis et aux voitures de transport avec chauffeur11 (présentée par le Secrétaire d'État Thomas Thévenoud). 

À compter du 1^er janvier 2015, la profession se nomme « Exploitation de Voitures de Transport avec Chauffeur » (VTC) et elle fait partie de ce que l'on nomme le « Transport Public Particulier de Personnes » (abréviation : TPPP ou T3P). Les entreprises doivent désormais s'enregistrer sur le Registre des Exploitants de VTC tenu par le Ministère de l'Écologie, du Développement Durable et de l'Énergie. 

Au 27 juin 2016, il y a 10 658 exploitants de VTC immatriculés sur ce registre qui se répartissent comme suit :